507年（梁天监六年）在中宿县地置清远郡隶属广州

天监是梁武帝萧衍(464年-549年6月12日)的年号

南北朝时期，东晋灭亡后，南方先后建立宋、齐、梁、陈四个王朝，与北方的北魏形成南北对峙的局面。其时行政区划变化纷繁，许多郡县属地不详。刘宋泰豫元年（472年）湘州始兴郡改称广兴郡，清远市境属广兴郡。南齐建安四年（479年），广兴郡改回始兴郡，清远市境属始兴郡。

梁天监六年（507年），梁武帝在中宿县地置清远郡，辖中宿（今清城、清新）、威正、廉平、恩洽、浮护5县（后4县县治不详），隶属广州。清远之名由此而始。